ROS 2 HUMBLE

ROS 2 yazılım platformunun belirli bir sürümüdür. Her ROS 2 sürümü, kod adıyla anılır ve yeni özellikler, iyileştirmeler ve hata düzeltmeleri içerir.

ROS 2 Çalışma Mantığı

ROS 2, robotlar için dağıtık bir sistem oluşturmak için tasarlanmıştır. Bu, robotun farklı bileşenlerinin birbirleriyle iletişim kurabilmeleri ve veri paylaşabilmeleri anlamına gelir. ROS 2 bunu, konular ve hizmetler adı verilen iki temel iletişim mekanizması kullanarak yapar.

Konular:

  • Konular, robotun farklı bileşenleri arasında veri yayını için kullanılan bir mekanizmadır.
  • Bir konu, bir mesaj türü ve bir adla tanımlanır.
  • Bir bileşen, bir konuya mesaj yayımlayabilir veya bir konudan mesaj dinleyebilir.
  • Bir bileşen bir konuya mesaj yayımladığında, o konuya abone olan tüm bileşenler mesajı alır.

Hizmetler:

  • Hizmetler, robotun farklı bileşenleri arasında işlevsellik çağırmak için kullanılan bir mekanizmadır.
  • Bir hizmet, bir istek mesajı türü ve bir yanıt mesajı türü ile tanımlanır.
  • Bir bileşen, bir hizmete istek gönderebilir ve bir hizmet sunucu yanıt mesajını geri alabilir.
  • Bir bileşen bir hizmet sunucusu olarak işlev görebilir ve istekleri yanıtlayabilir.

ROS 2'nin Temel Bileşenleri:


  • Düğüm: Bir düğüm, ROS 2 sistemindeki bir işlemdir. Bir robotun farklı bileşenleri farklı düğümlerde çalışabilir.
  • Konu: Bir konu, robotun farklı bileşenleri arasında veri yayını için kullanılan bir mekanizmadır.
  • Hizmet: Bir hizmet, robotun farklı bileşenleri arasında işlevsellik çağırmak için kullanılan bir mekanizmadır. İşlevsellik çağırma, bir programda önceden tanımlanmış bir kod bloğunu çalıştırmak için kullanılan bir yöntemdir. Bu, kod tekrarını azaltmak ve karmaşık programları daha küçük, daha yönetilebilir parçalara ayırmak için kullanışlı bir araçtır.

  • DDS: DDS (Data Distribution Service), ROS 2'nin farklı bileşenleri arasında iletişimi gerçekleştirmek için kullandığı bir ara katmandır.